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* RTC HokuyoAist on T-Kernel
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* INSTALL
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* Changes:
* - 2011-11-08 <openrtm-tk> 新規作成.
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(1) はじめに

本書はTeamacaron開発キットを実行環境の一例として記載します。
開発キット付属のマニュアル(GNU開発環境説明書)を参照してToolchain
のインストールと環境変数の設定を済ませてください。
Teamacaronの場合は以下の環境変数がセットされている必要があります。

  export BD=/usr/local/te
  export GNUs=/usr
  export GNU_BD=$BD/tool/Linux-i686
  export GNUarm_2=$GNU_BD/arm_2-unknown-tkernel
  export GCC_EXEC_PREFIX=$GNU_BD/lib/gcc/

- X.Y.Zはバージョンを表します。
- 各ライブラリを$BD/lib配下に展開する例として示します。

(2) OpenRTM on T-Kernelのインストール

openrtm-tk-X.Y.Zをダウンロードして、手順にしたがってインストール
してください。

(3) Log出力ライブラリのインストール

・展開する
  cd $BD/lib
  tar xjf rtclog.tar.bz2

・環境変数をセットする
  export RTCLOG_PATH=$BD/lib/rtclog

  $HOME/.bashrcなどに追加してください。ほかのライブラリやRTCのビルド時に
  必要となります。

・ビルドする
  cd rtclog/em1d512
  make install

  ライブラリは以下にインストールされます。
  $BD/lib/em1d512/librtc_log.a

(4) IniFile解析ライブラリのインストール

・展開する
  cd $BD/lib
  tar xjf rtcinifile.tar.bz2

・環境変数をセットする
  export RTCINIFILE_PATH=$BD/lib/rtcinifile

  $HOME/.bashrcなどに追加してください。ほかのライブラリやRTCのビルド時に
  必要となります。

・ビルドする
  cd rtcinifile/em1d512
  make install

  ライブラリは以下にインストールされます。
  $BD/lib/em1d512/librtc_inifile.a

(5) Gearboxのインストール

・展開する
  cd $BD/lib
  tar xjf gearbox-10.11-tk-X.Y.Z.tar.bz2

・環境変数をセットする
  export GEARBOX_PATH=$BD/lib/gearbox-10.11-tk-X.Y.Z

  $HOME/.bashrcなどに追加してください。RTC HokuyoAistのビルド時に
  必要となります。

・ビルドする
  ※URGの制御に必要なライブラリのみポーティングしています。
  cd gearbox-10.11-tk-X.Y.Z/src/flexiport/em1d512
  make install
  cd $GEARBOX_PATH/src/hokuyo_aist/em1d512
  make install

  ライブラリは以下のディレクトリに格納されます。
  $BD/lib/em1d512/libflexiport.a
  $BD/lib/em1d512/libhokuyo_aist.a

(6) RTC:HokuyoAistのインストール

・展開する
  cd $BD/bappl
  tar xjf rtchokuyoaist-2.0.0-tk-X.Y.Z.tar.bz2

・ビルドする
  cd rtchokuyoaist-2.0.0-tk-X.Y.Z/em1d512
  make install

  RTCは以下のディレクトリに格納されます。
  $BD/bin/em1d512/rtc_hokuyoaistComp

(7) まとめ
  すべてのライブラリをインストールすると$BD/lib/em1d512ディレクトリに以下の
  バイナリが配置されます。
  
  [$BD/lib/em1d512]
  librtc_log.a
  librtc_inifile.a
  libflexiport.a
  libhokuyo_aist.a

  [$BD/bin/em1d512]
  rtc_hokuyoaistComp

  また、RTCをビルドするためには以下の環境変数をセットしておく必要があります。
  export RTCLOG_PATH=$BD/lib/rtclog
  export RTCINIFILE_PATH=$BD/lib/rtcinifile
  export GEARBOX_PATH=$BD/lib/gearbox-10.11-tk-X.Y.Z

[END]

